extern "C" {

#include <lua.h>

#include <lextlib.h>

}

#include <lunar.hpp>

#include <Eigen/Geometry>

#include "angleaxisf.hpp"

#include "quaternionf.hpp"

#include "matrix.hpp"

#include "conjugategradient.hpp"

extern "C" int luaopen_eigen_util(lua_State *L);

static int AffineTranslation3f(lua_State *L) {

using LuaEigen::Matrix4f;

using LuaEigen::Vector3f;

Vector3f *pos = Lunar<Vector3f>::check(L, 1);

Matrix4f *matrix = new Matrix4f(

Eigen::Affine3f(

Eigen::Translation3f(*pos)

).matrix()

);

Lunar<Matrix4f>::push(L, matrix, true);

return 1;

}

static int AffineEulerAngle2fAndTranslation3f(lua_State *L) {

using LuaEigen::Matrix4f;

using LuaEigen::Vector2f;

using LuaEigen::Vector3f;

Vector3f *position = Lunar<Vector3f>::check(L, 1);

Vector2f *rotation = Lunar<Vector2f>::check(L, 2);

Matrix4f *matrix = new Matrix4f(

Eigen::Affine3f(

Eigen::AngleAxisf(rotation->x(), Eigen::Vector3f(1.0f, 0.0f, 0.0f))

* Eigen::AngleAxisf(rotation->y(), Eigen::Vector3f(0.0f, 1.0f, 0.0f))

* Eigen::Translation3f(*position)

).matrix()

);

Lunar<Matrix4f>::push(L, matrix, true);

return 1;

}

static luaL_Reg luaeigen_lib[] = {

LUAX_FUNCTION(, AffineTranslation3f),

LUAX_FUNCTION(, AffineEulerAngle2fAndTranslation3f),

{NULL, NULL}

};

extern "C" int luaopen_eigen(lua_State *L) {

using LuaEigen::AngleAxisf;

using LuaEigen::Quaternionf;

using LuaEigen::Vector2f;

using LuaEigen::Vector3f;

using LuaEigen::Vector4f;

using LuaEigen::VectorXf;

using LuaEigen::SegmentXf2;

using LuaEigen::SegmentXf3;

using LuaEigen::Vector2Tf;

using LuaEigen::Vector3Tf;

using LuaEigen::Vector4Tf;

using LuaEigen::VectorXTf;

using LuaEigen::SegmentXTf2;

using LuaEigen::SegmentXTf3;

using LuaEigen::Matrix1f;

using LuaEigen::Matrix2f;

using LuaEigen::Matrix3f;

using LuaEigen::Matrix4f;

using LuaEigen::MatrixXf;

using LuaEigen::Matrix2Xf;

using LuaEigen::Matrix3Xf;

using LuaEigen::Matrix4Xf;

using LuaEigen::MatrixX2f;

using LuaEigen::MatrixX3f;

using LuaEigen::MatrixX4f;

using LuaEigen::Matrix32f;

using LuaEigen::Matrix23f;

using LuaEigen::Matrix24f;

using LuaEigen::Matrix34f;

using LuaEigen::Matrix42f;

using LuaEigen::Matrix43f;

using LuaEigen::ConjugateGradient1f;

using LuaEigen::ConjugateGradient2f;

using LuaEigen::ConjugateGradient3f;

using LuaEigen::ConjugateGradient4f;

using LuaEigen::ConjugateGradientXf;

lua_newtable(L);

int l_eigen = lua_gettop(L);

luaL_setfuncs(L, luaeigen_lib, 0);

Lunar<AngleAxisf>::Register(L);

Lunar<Quaternionf>::Register(L);

Lunar<Vector2f>::Register(L);

Lunar<Vector3f>::Register(L);

Lunar<Vector4f>::Register(L);

Lunar<VectorXf>::Register(L);

Lunar<SegmentXf2>::Register(L);

Lunar<SegmentXf3>::Register(L);

Lunar<Vector2Tf>::Register(L);

Lunar<Vector3Tf>::Register(L);

Lunar<Vector4Tf>::Register(L);

Lunar<VectorXTf>::Register(L);

Lunar<SegmentXTf2>::Register(L);

Lunar<SegmentXTf3>::Register(L);

Lunar<Matrix1f>::Register(L);

Lunar<Matrix2f>::Register(L);

Lunar<Matrix3f>::Register(L);

Lunar<Matrix4f>::Register(L);

Lunar<MatrixXf>::Register(L);

Lunar<Matrix2Xf>::Register(L);

Lunar<Matrix3Xf>::Register(L);

Lunar<Matrix4Xf>::Register(L);

Lunar<MatrixX2f>::Register(L);

Lunar<MatrixX3f>::Register(L);

Lunar<MatrixX4f>::Register(L);

Lunar<Matrix32f>::Register(L);

Lunar<Matrix23f>::Register(L);

Lunar<Matrix24f>::Register(L);

Lunar<Matrix34f>::Register(L);

Lunar<Matrix42f>::Register(L);

Lunar<Matrix43f>::Register(L);

Lunar<ConjugateGradient1f>::Register(L);

Lunar<ConjugateGradient2f>::Register(L);

Lunar<ConjugateGradient3f>::Register(L);

Lunar<ConjugateGradient4f>::Register(L);

Lunar<ConjugateGradientXf>::Register(L);

luaopen_eigen_util(L);

lua_setfield(L, l_eigen, "util");

return 1;

}